周庄王3年，鲁桓公18年，公元前694年。
十有八年春，王正月，鲁侯允会齐侯诸儿于泺。鲁侯与夫人姜氏遂如齐。
将有行，申繻曰：“女有家，男有室，无相渎也，谓之有礼。易此必败。”
申繻，鲁侯允为太子同取名时曾向其请教，是祝卜一类的官员。
鲁侯准备行齐，夫人姜氏同行，申繻为之进谏：“女人有夫家，男人有妻室，不可以互相轻慢，这就叫有礼。违反这一点必然坏事。”但鲁侯不从。
泺邑位于泰山以北、济水以南，泺水之畔，历山之下，又名历下。
泺之会时，鲁侯夫人姜氏，即文姜，与其兄齐侯诸儿私通，兄妹乱伦，为鲁侯觉察。鲁侯因此责备姜氏，“谪之”。
文姜告知齐侯。
夏四月初十丙子日，齐侯设宴招待鲁侯。宴后齐侯派力士公子彭生帮助鲁侯登车，鲁侯死在车中。
丁酉日，鲁侯的遗体自齐国返回鲁国，并举行丧礼。文姜流连于齐国不返。
齐国大夫竖曼曰：“贤者死忠以振疑，百姓寓焉；智者究理而长虑，身得免焉。今公子彭生二于君，无尽言。而谀行以戏我君，使我君失亲戚之礼命，又力成吾君之祸，以构二国之怨，公子彭生其得免乎？祸理属焉。夫君以怒遂祸，不畏恶亲闻容，昏生无丑也。岂及公子彭生而能止之哉？鲁若有诛，必以公子彭生为说。”
贤者死于忠诚以消除人的疑惑，百姓就安定了；智者深究事理而考虑长远，自身就免祸了。彭生作为公子，仅次于国君，不忠谏而阿谀逢迎以戏弄国君，使国君失了亲戚之礼；现在又为国君闯了大祸，使两国结怨，公子彭生岂能免罪呢？
祸败的原因，归于公子彭生。君上您因怒而造祸，不顾交恶于亲戚之国，宽容了昏恶的彭生，就是无耻。那就不仅公子彭生一个人所能了事的了。鲁国若兴兵问罪，也一定用公子彭生作理由。
鲁侯允在位18年，薨于齐国，谥为鲁桓公。其有4子：太子同、公子庆父、公子牙、公子友。太子同继位。
鲁桓公活人入齐，遗体返鲁，鲁人必然要齐国给一个说法。
果然，二月，鲁人告于齐曰：“寡君畏君之威，不敢宁居，来修旧好，礼成而不反，无所归咎，恶于诸侯。请以彭生除之。”
我们国君畏惧齐君您的威严，不敢苟安，来到贵国重修旧好，礼仪完成后却没有回国。我国不知道该归罪于谁，在诸侯中造成了恶劣影响。请求用彭生来清除这种影响。
鲁侯允之死根源在与文姜与齐侯诸儿乱伦。因此，申繻才会进谏阻止文姜同行。
但鲁国却无法于处置文姜与齐侯诸儿，只能归罪于公子彭生。
文姜鲁桓公夫人，鲁侯同之母，鲁国国母，而今也留齐不归，受齐侯诸儿庇护。
而齐侯诸儿是齐国之君，隐隐有中原第一诸侯之势。
自从郑庄公寤生薨后，中原板荡，宋公冯挑起郑国内乱，齐僖公有意成为郑庄公之后，但壮志未酬身先死。而后中原诸侯纷纷更新换代。
郑国郑昭公忽与郑伯突兄弟相争，外卿掌权，驱逐弑君，立郑伯亹，内外交困，威势不在。
卫国卫宣公晋使盗杀太子而使二子俱死，卫宣公薨后，二子之傅左右公子驱逐卫侯朔而立卫侯黔牟。
宋国宋公冯先纳郑伯突于郑，后索贿无度，与之交恶。待郑伯突出奔后，又同归于好，助其立足栎邑。
此外，周曹陈蔡纪皆发生了国君更替，而中原混战波及郑、宋、卫、齐、鲁、纪、南燕、邾、陈、蔡等诸国，在混战中，郑国的小霸地位消失，齐鲁两国渐渐占了上风，尤其是齐国。
去年奚之战，鲁桓公允忍气吞声，不理疆吏求援，是不欲与齐国大战。而带文姜参与泺之会，很可能是想借联姻的关系修复齐鲁关系。
但鲁桓公允没想到文姜与齐侯诸儿兄妹乱伦。而齐侯诸儿更是肆无忌惮，直接导致鲁桓公薨于齐国。
鲁人退了一步，只要直接当事人公子彭生偿命。齐侯诸儿在文姜的劝说下，为了避免齐鲁大战，接受了鲁人的条件。于是齐人杀公子彭生，以谢于鲁。
鲁桓公四月丁酉日治丧，冬十有二月己丑日，下葬。丧期长达7个月。这是天子的规格，又一非礼举动。
鲁桓公死于异国，对鲁人而言是很悲愤的，也是齐鲁世仇的开端。
齐鲁两国，世婚世仇，相爱相杀，动荡连绵多年，因此齐人暗中归怨言于文姜之归宁。遂有《诗经.齐风.南山》：
南山崔崔，雄狐绥绥。鲁道有荡，齐子由归。既曰归止，曷又怀止？
葛屦五两，冠緌双止。鲁道有荡，齐子庸止。既曰庸止，曷又从止？
蓺麻如之何？衡从其亩。取妻如之何？必告父母。既曰告止，曷又鞫止？
析薪如之何？匪斧不克。取妻如之何？匪媒不得。既曰得止，曷又极止？
意为：
南山巍峨高峻，雄狐缓步独行。鲁国大道宽阔，文姜由此嫁人。既然嫁给鲁君，为何思念难禁？
葛布麻鞋成对，冠帽结带成双。鲁邦国道宽广，公主经此嫁郎。既然贵为国母，何必眷恋故乡？
种麻该当怎样？纵横耕耘田亩。娶妻该当如何？定要先告父母。既已禀告宗庙，怎容她再恣妄？
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